在未出现判罚点球的规则时，当球员在禁区内犯规，只会被罚任意球，而且可以排人墙。直到1890年由一位北爱尔兰门将兼商人威廉麦戈林提出的，他并将这个想法提交给爱尔兰足协，最终国际足球委员会建议这个规定，几经争议终在1891年6月2日通过。由于罚点球的进球率在足球运动所有定位球判罚中最高，因此被称为足球的极刑。

1、足球位置

不管犯规发生在禁区的哪个位置，球都要放在罚球点上。罚球点距离球门线12码(约11米，德语点球为Elfmeterschiessen，即为11米射门)。

2、只有罚球者和防守方的守门员可以在罚球区内，所有其他球员必须在比赛场地内，罚球区(俗称禁区)外，距罚球点至少9.15米(10码)。当球被踢和移动时，其他球员可以进入禁区。一旦被踢出，罚球方的球员不得再次触球，直到被对方球员触球或出局（包括进球）。

3、主罚点球的队员

攻方必须确定主射点球的球员，而当主射球员触碰到皮球后便已当作射门，其后这名主射球员不能在其他球员触碰到皮球前再次触碰皮球。

并且国际足联执委会规定主罚者“助跑过程中的停顿和假动作是允许的，不过一旦主罚者完成了助跑停下脚步不射门，而做其他迷惑性的动作，将被视为违例”。

4、防守方守门员

守门员必须站在球门线上（2005年以前守门员可以在小禁区内自由活动），直到球被踢出，在此之前守门员只允许横向移动，不允许通过踏步或向前冲的方式离开球门线。

5、裁判

应在队员处于规则规定的位置上后发出执行罚球点球的信号，对违规行为和是否进球做出判决。

1、裁判员发出执行罚球点球信号后，主罚队员才能踢出点球。

如果主罚队员在裁判员未允许时踢出该球点球，则会依照如下方法处理：

a、如果球进入球门，应重新踢；

b、如果球未进入球门，不应重新踢。

2、除主射点球（攻方）队员及门将（守方）外，其他球员在主射球员接触皮球前不准进入禁区，或在罚球点前或距罚球点少于9.15米(10码)。

如有球员进入禁区或距罚球点少于9.15米(10码)，则会依照如下方法处理：

a、守方球员进入禁区，点球不进：攻方重新主射；

b、守方球员进入禁区，点球进：计算为有效进球；

c、攻方球员进入禁区，点球不进：计算为不进球；

d、攻方球员进入禁区，点球进：攻方重新主射；

e、双方球员均进入禁区，无论点球是否罚进，均判重新主罚。

并根据点球罚出后情况，若守方失去球权，判间接任意球予守方；若球直接出底线，判球门球；若守方有球权，可示意比赛继续。

4、如果点球踢出之后：

a、主罚队员在其他队员触球前再次触球(用手除外)：由对方在犯规发生地点踢间接任意球;

b、主罚队员在其他队员触球前故意用手触球：由对方在犯规发生地点踢直接任意球;

c、球被外来因素触及而影响了其向前移动：重踢。

d、球从守门员、横梁或球门柱弹回比赛场地内，接着被外来因素触及：裁判员停比赛，在被外来因素触及的地点重新开始比赛。

5、由于在比赛中获得点球是一种容易取得进球的方法，因此近年开始有不少球员以假装被对手侵犯来希望获取点球，这种行为称为假摔，一般被认为是欠缺体育精神的行为，而如果裁判认为攻方球员蓄意在守方禁区内摔倒来骗取点球，裁判会吹罚这名球员且给予黄牌警告，并给予守方任意球。

点球大战（英语：Penalty shoot-out，缩写PSO），是足球比赛为决定胜方的一种竞技方式。

在一般的淘汰赛中，常会以点球大战的方法来决定胜方，前5轮进球较多一方为胜；如果在前5轮未能分出胜负，则会进入突然死亡阶段，一旦一方射进而另一方射失，则整场比赛便会结束。点球大战胜方即获得整场比赛胜利。

当双方球员全部射完一轮，但未分胜负，则会继续互射，在此可调动球员射球次序。但在所有场上球员未完成射门之前，在该轮过之球员不可再射。如出现球员数目不相同时，较多球员一方的队长要决定哪位或哪些球员不用参加点球大战（不射点球的球员也不能守门，故一般不会选择去除门将）。

2016年起，国际足联（FIFA）宣布引入新的点球大战机制，由传统的轮流互射五轮，改为“ABBA”制，意即抽中先射的一支球队射完第一轮后，后射的球队连射两球，然后先射的球队再射两球，如此类推。此举是由于多项研究已表明抽中先射的一方会有一定程度的优势，而数据亦指出先射的一方有不少于60%的胜率。因此，在2017年提出试验方案，在部分赛事试行全新的ABBA制点球大战。但经过两年试验之后，已被证实不是特别受欢迎，主要是因为此方法过于复杂，而足球本身是一项简单和传统的比赛，所以国际足联已经在2019年决定停止使用此方法。